如权利要求4所述的在线检测系统，其特征在于，照射至lJ戶脱钢带表面 上的激光束具有选自点、圆和线的一种开邻。 如权利要求5戶腿的在线检测系统，其特征在于，戶满光束调节器将照 射至,述钢带表面上的激光束调节为直径4mm到Um的圆形光斑或宽度为 2mm到5mm且长度为30mm到50mm的线形光斑。 本发明涉及针对钢带焊缝的在线检测系统和方法，尤其是其将激光束扫描 到腦2023 到高速移动的钢带上，并且基于从钢带上反射回的激光束的反射率来在线定位 钢带焊缝。 所述云端服务器将生成的720°全景图像以平面图像格式或3D图形数据格式反馈给所述移动终端，以供用户通过所述移动终端浏览所述720°全景图像。 所述轨迹设置模块用于设置至少一个纬线圈为拍摄基准轨迹，从所设置的纬线圈中南纬度最大的拍摄基准轨迹开始，依次经过各个拍摄基准轨迹到北极点结束，构成所述球形轨迹，以及在每个拍摄基准轨迹上均匀设置至少一个拍摄点，并在所述北极点设置一个拍摄点。
如图4所示，對寸至够动钢带1的表面上的激光束光斑可以为不同的形状。 例如，当聚焦透镜113是 球形时，照J才到钢带1上的激光束就会形成在图4 和（b)中所示的点状或 圆形光斑。当聚焦透镜113是圆柱形时，照射到钢带1上的激光束就会形成一 个如图4中（c)和（d)所示的水平或垂直线形光斑。尽管图中没有画出，作 为一种供选的具体实施例，激光束可以适合于形成长方形光斑或者两条线相交的十字形光斑。 根据本发明的一个具体实施例，如果从钢带表面上的一特定点返回的激光 束的反射率超过预先设定的临界值，步骤（d)贝i將该特定点确定为焊缝。 云端服务器3，与所述移动终端2通信连接，用于获取所述移动终端2上传的所有图像，以生成720°全景图像。 进一步地，所述云端服务器还用于将生成的720°全景图像以平面图像格式或3D图形数据格式反馈给所述移动终端，以供用户通过所述移动终端浏览所述720°全景图像。 如权利要求10戶脱的在线检测方法，其特征在于，步骤（a)将戶欣激光束垂直地，到戶，钢带的表面上。
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如权利要求10戶/M的在线检测方法，其特征在于，步骤（b)持续探测 从设置在戶皿钢带的宽度方向上的至少两个点反射回来的激光束。 而且，根据本发明的某些具体实施例，有可能通过将激光束持续照射到钢 带表面上并且根据焊缝和普通钢带表面之间反射率的不同舰焊纟縦行定位， 从而容易并精确iM焊,行在线检测。 需要说明的是，球形轨迹一般以不同纬度的纬线圈为拍摄基准轨迹，拍摄基准轨迹之间的间隔相等。
所述手持云台设置至少一个纬线圈为拍摄基准轨迹，从所设置的纬线圈中南纬度最大的拍摄基准轨迹开始，依次经过各个拍摄基准轨迹到北极点结束，构成所述球形轨迹，以及在每个拍摄基准轨迹上均匀设置至少一个拍摄点，并在所述北极点设置一个拍摄点。 应当理解，尽管已经结合附图并相应于某些具体实施例对本发明进行了解 释说明和描述，但这些具体实施例和附图仅仅是解释性的，并且本发明绝非仅 限于此。 相反，可以预期到本领域技术人员无疑能够想到包含本发明原理的改良的和等同的方案。 因此，预期并且希望本发明将由附属的权利要求书的的全 部精神和范围来限定。
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在这些因素中，因素（1)到（3)决定光探测器的输出振幅，并且因素（4) 决定输出信号的时间间隔。焊缝上激光反射率的改变由焊缝的形状决定，而焯 缝的形状又根据焊接类型而变化。在钢铁轧机的冷轧过程中所执行的焊,型 包括闪光对接焊、激光焊、网缝焊接等等。在钢带相对厚的地方，对接焊通过 到腦2023 闪«接焊或激光焊的方式执行。在薄钢带例如钢片的情况下，搭头焊接就通 过网缝悍接方式执行。 光探测器115在接收由聚光透镜114会聚的反射激光束时，将激光束转换 成为与激光束的反射率相对应的电信号。 就是说，光探测器115优选输出与反 射激光束的强度相对应的电信号。 聚焦透镜113对横截面经孔112调整过的激光束进行聚焦，以便激光束照 射到移动着的钢带1的表面上。 这 里，照谢到钢带上的激光束的形状可以根据聚焦透镜113的类型的不同而变化。
换句话说，当根据焊缝类型而设定确定焊缝信号水平和确定 焊缝时间间隔AT时，就能确保稳定地在线焊接检测而与焊麟型无关。 到腦 需要说明的是，移动终端上安装有专用应用程序，用户可通过该专用应用程序接收云端服务器合成的720°全景图像。 用户可以选择接收平面图像格式的720°全景图像，也可以选择接收3D图像数据，并利用该专用应用程序进行浏览。
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本发明能够提高720°全景图像生成速度，用户体验度高。 在本实施例中，用户通过点击手持云台上的按键向手持云台发出拍摄指令，手持云台根据拍摄指令按照预设的球形轨迹进行转动，转动的球形轨迹中设置有均匀分布的多个拍摄点。 手持云台每转动到一个拍摄点，则向移动终端发送控制指令。
现有的720全景摄影实现手段大多需要人工使用专业摄影设备进行多角度的拍摄，且需要掌握相关专业技术的人员进行后期处理，人力及设备成本较高，处理周期长，对普通用户入门门槛较高。 根据上面阐明的本发明的某些具体实施例，可以很容易地在线检测高速移 动的焊缝，而不使用现有技术中的通孔。 此外，由于通孔不是必要的，所以能 够提高冷轧生产的生产力，并且也可以实质上排除诸如划痕和碎裂的问题。 当球状透镜的焦距固定时，光斑直径a与穿过孔112的激光束直径成比例地增 大。 根据该具体实施例，光梦殖径a能够容易土«过孔112和球状透镜的焦距 来调整。
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需要说明的是，手持云台主要负责移动终端的摄像方位，以获取不同方向的视野。 手持云台中安装有专门开发的移动终端拍摄应用程序，用户可通过该应用程序向移动终端发出拍摄指令。 移动终端上设有摄像头、存储装置和无线通信装置，并安装有专用应用程序，移动终端跟随手持云台的转动而转动，通过摄像头采集全方位不同方向的图像，通过存储装置存储摄像头采集的图像，利用专用应用程序通过无线通信装置将存储装置中保存的所有图像上传到云端服务器。 其中，无线装置与云端服务器之间的通信包括但不限于wifi通信。
另外，用户可以利用云端服务器的输出结果，通过头戴式虚拟现实设备浏览所拍摄的720°全景图像，以进行沉浸式虚拟现实体验。 控制转动组件带动所述移动终端沿所述球形轨迹转动，并在每检测到所述转动组件转动到所述球形轨迹中预设的拍摄点时，向所述移动终端发送控制指令；所述移动终端夹持在所述手持云台的转动组件上。 如权利要求10戶服的在线检测方法，其特征在于，步骤（d)包括如果 从所述钢带表面上的特定点返回的激光束的反射率超过预先设定的阀值，贝IJ将 戶脱钢带表面上的特定点确定为焊缝。
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为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 到腦2023 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
- 换句话说，当根据焊缝类型而设定确定焊缝信号水平和确定 焊缝时间间隔AT时，就能确保稳定地在线焊接检测而与焊麟型无关。
- 如权利要求10戶脱的在线检测方法，其特征在于，步骤（a)将戶欣激光束垂直地，到戶，钢带的表面上。
- 如权利要求10戶服的在线检测方法，其特征在于，步骤（d)包括如果 从所述钢带表面上的特定点返回的激光束的反射率超过预先设定的阀值，贝IJ将 戶脱钢带表面上的特定点确定为焊缝。
- 中激光束发生器111产生的激光束的横截面进行调整。
- 其中，无线装置与云端服务器之间的通信包括但不限于wifi通信。
聚光透镜114会聚从钢带1表面上反射回来的激光束。 聚光« 114将从 钢带1表面反射回来的激光束发送到光探测器115上。 激光束发生器111产生激光束并照射至够动着的钢带1的表面上。 激光束 发生器111例如通过半导術敫光器mf来产生激光束。
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孔112可以位于激光束发生器111和聚焦透镜113之间， 以便不断ifc? 中激光束发生器111产生的激光束的横截面进行调整。 从图1中可以看到，传统的钢带焊缝检观係统具有安装在被输送的移动钢 带1上方的光撒t器3和下方的光探测器4。 光&l寸器3被安装在检测焊缝2 到腦2023 所需的1體上，并且将光向下照射至嗍带1上。 光探测器4安装在钢带1的下 面，检测穿过在钢带1上凿的孔5的光，以此来检领湘应的焊缝2。 在这个过程中，不断地探测从钢带表面反射回来的、激光束，并根据焊缝上 的反射率信号与钢带普通部分上的反射率信号之间的不同5W焊纟ia行定位。
进一步地，在使用孔的传统焊缝检观係统中，安装在正被传送去加工的钢 带l上方的光糊t器3使用了普通光源。 L 5的光，所以 该光探测系统难于安装，并且容易被落下的灰尘敬卜来物质污染。 此外，根据本发明的某些具体实施例，因为通孔不是必要的，所以可以提 高冷轧产品的生产效率，并且也能从实质上解决诸如划痕和碎裂的问题。 通常，在钢铁车L机的冷轧过程中，在冷轧的开始步骤中，单位钢巻被焊接 在一起连成钢带，以便进行持续的轧制，并且在轧制的完成步骤中，再将钢带 沿着焊纟逢切开成为单位钢巻，其接着被传,行后续处理或作为最终产品进行 装运。 从而，在冷轧过程中，不可避免地需要对这种焊纟縦行定位，以便自动 和精确ilM空制关键的处理设备，并且在输出端将钢带沿着焊缝剪切为单位钢巻。
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本发明所提供的720°全景拍摄系统能够有效提高720°全景图像的生成效率，对普通用户使用操作较为友好，用户体验度高，且无需专业拍摄设备和专业人员处理，降低人力物力成本。 到腦2023 到腦 需要说明的是，球形轨迹可以不同纬度的9个纬线圈为拍摄基准轨迹，其中，9个纬线圈从S80°到N80°，且两个相邻的纬线圈之间间隔20°，如图2所示。 到腦 控制模块控制转动组件在S80°纬线圈上开始转动，如图3所示，S80°纬线圈上每间隔90°设置有一个拍摄点，即S80°纬线圈上均匀分布有A、B、C、D四个拍摄点，转动组件从A点开始，移动终端在A点拍摄第一张图像并保存，转动组件在S80°纬线圈上沿逆时针方向转动到B点，移动终端在B点拍摄第二张图像，进而转动组件依次转动到C点和D点，使移动终端完成第三张和第四张图像的拍摄。
如权利要求11所述的在线检测方法，其特征在于，步骤（a)进一步包 括调整所产生的激光束的横截面大小。 同样的，当聚焦透镜113为柱状时，线形光斑划t到钢带1的表面上。 这个 线性光斑的长度L1或L2与激光束穿过的孔112的横截面尺寸相等。 根据该具 体实施例，运用孔112和球状或柱状的聚焦透镜113，能够在钢带l的表面上形 成图4中所示的各种光斑形状。 激光反射率测量装置持续发射激光束到传送中的移动钢带上，并且持续测 量从所述钢带表面上返回的激光束的反射率。 优选地，激光束的反射率是用来 表明从移动的钢带1表面反射回来的激光束强度的指数，并且根据钢带自身的 反射率或吸收率、钢带的特性、表面粗f驢、表面不平整性、表面形状等等而 被检测为不同。
到腦: CN108696693A - 一种720°全景拍摄系统及方法
云端服务器上安装有专门开发的720°全景图像合成程序，以将移动终端上传的图像合成为720°全景图像。 通过将移动终端夹持在手持云台上，使手持云台带动移动终端沿预设的球形轨迹转动，并在每转动到球形轨迹中预设的拍摄点时，控制移动终端拍摄图像，移动终端将转动过程中拍摄的所有图像上传到云端服务器，使云端服务器根据移动终端上传的图像生成720°全景图像，有效提高720°全景图像的生成效率，对普通用户使用操作较为友好，用户体验度高，且无需专业拍摄设备和专业人员处理，降低人力物力成本。 根据本发明的一个具体实施例，反射率测量装置包括激光束发生器，以产 生激光束；聚焦透镜，用来聚焦激光束；聚光透镜，用来会聚从钢带表面反射 回的激光束；以及光探测器，用来输出与会聚到的激光束反射率相应的电信号。 这里，反射率测量装置可以进一步包括光束调节器，用以调节激光束发生器产 生的激光束的横截面，其中，该光束调节装置设置于激光束发生器和聚焦透镜 之间。 需要说明的是，转动组件根据拍摄指令可进行全方位的转动，移动终端安装在转动组件上，可跟随转动组件进行全方位的转动。 在用户向手持云台发出拍摄指令后，控制模块获取预先设定的球形轨迹，以控制转动组件沿该球形轨迹转动。
